1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
一、设计任务简介
用机器人代替人工操作完成冲压生产中繁重、单调重复的上下料及工件传送等工作，构成柔性冲压自动化生产线，是实现高速、高效、高质量冲压生产的必要手段，也是现代冲压生产技术的主要发展方向。冲压机器人在作业之前必须进行编程或示教，描述机器人的运动轨迹，赋予机器人所要到达的位置和姿态等信息，规定机器人应完成的动作和作业的具体内容。目前机器人的编程方法主要有离线编程和在线示教2种。由冲压机器人构成的冲压自动化生产线是多设备组成的复杂系统，机器人与压力机之间、上下料机器人之间、机器人与传输设备及其他周边设备之间的运动协调关系复杂，联锁信号多，因而冲压机器人的程序复杂，编程工作量大。在线示教方法，示教内容复杂，占用调试和生产的时间过长，所以有必要采用离线编程来设计控制程序。
二、内容及要求
1．机构类型： 垂直多关节型
2．轴数： 6轴
3．机器人型号： UP50
4．运动参数：
S轴 (本体旋转) | 180 |
L轴 (下臂倾动) | 135, -90 |
U轴 (上臂倾动) | 280, -60 |
R轴 (手腕横摆) | 360 |
B轴 (手腕俯仰) | 125 |
T轴 (手腕回转) | 360 |
三、实验、数据及图纸要求
1．建立包括冲床、机器人、作业对象和工作环境的机器人冲压单元三维模型。
2．规划冲压机器人作业路径。
3．根据冲压机器人作业路径设计冲压机器人作业的控制程序。
4．冲压机器人运动过程仿真。（用ROTSY）
5．毕业设计说明书。
2. 参考文献（不低于12篇）
1．焦恩璋. 以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究[J].计算机辅助设计与图形学学报，2001.10
2．焦恩璋，陈美宏. 图形信息与机器人轨迹控制的研究[J].南京林业大学学报，2009.06
3．焦恩璋，陈美宏. 6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真[J].机床与液压，2010.05
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