1. 1. 毕业设计（论文）的内容、要求、设计方案、规划等
一、 设计任务简介
工业机器人在实际应用中，其控制方式主要有点位控制和连续轨迹控制两种。如弧焊、切割、涂胶、打磨等作业都属于连续轨迹控制。这些作业的质量依靠机器人运动的连续轨迹精度来保证，而保证连续轨迹精度的是机器人机构精度和控制程序。控制程序主要由两种方法获得,即在线编程和离线编程。对于轨迹精度要求高的作业，离线编程是最为理想的手段。如何通过离线编程来控制机器人的轨迹，国内外一直进行着不懈的探索。作业图形信息与机器人轨迹的关系是一种输入与输出的关系，而且其中一个是数字化图形，另一个是数字化设备，两者之间的信息是可以共享的。本课题以一种复杂路径离线编程的方法来研究作业图形信息与机器人轨迹控制间的关系。
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2. 参考文献（不低于12篇）
1．焦恩璋. 以AutoCAD为平台的机器人运动仿真研究[J].计算机辅助设计与图形学学报，2001.10
2．焦恩璋，陈美宏. 图形信息与机器人轨迹控制的研究[J].南京林业大学学报，2009.06
3．焦恩璋，陈美宏. 6R串联机器人雅可比矩阵求解和速度仿真[J].机床与液压，2010.05
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