1. 题目来源
焊接机器人作为工业自动化的重要组成部分，在提高生产效率、改善焊接质量、降低生产成本等方面发挥着至关重要的作用。
关节臂式焊接机器人因其灵活的运动方式、较大的工作空间以及较高的性价比，在汽车制造、航空航天、船舶制造等领域得到越来越广泛的应用。
选择“关节臂式焊接机器人的建模与性能分析”作为论文题目，主要基于以下几方面的价值考量：
社会价值：焊接机器人的应用可以有效替代人工在恶劣环境下进行焊接作业，降低焊接工作对人工的依赖，改善工人的工作环境，提高工人的安全保障。
2. 应完成的主要内容
本论文旨在对关节臂式焊接机器人进行深入研究，完成机器人的建模、仿真分析和性能评估，主要内容包括以下几个方面：
1.关节臂式焊接机器人结构设计与运动学分析:根据实际应用需求，设计合理的机器人机械结构，并建立机器人的运动学模型，推导机器人的正逆运动学方程，为后续的轨迹规划和控制系统设计奠定基础。
2.关节臂式焊接机器人动力学分析:建立机器人的动力学模型，推导机器人的动力学方程，并利用仿真软件进行动力学仿真分析，研究机器人在不同运动状态下的动力学特性，为机器人的控制系统设计提供参考。
3.关节臂式焊接机器人轨迹规划:研究焊接机器人的轨迹规划方法，设计合理的轨迹插补算法，并对机器人的速度和加速度进行规划，以满足焊接过程中的精度和速度要求。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.基本要求:论文应结构完整、层次清晰、逻辑严密、语言流畅。
论文应理论联系实际，注重分析问题和解决问题的能力。
论文应独立完成，杜绝抄袭、剽窃等学术不端行为。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 孙立宁, 刘金存, 曲东升, 等. 工业机器人技术发展趋势及应用展望[J]. 机器人, 2020, 42(01): 1-14.
2. 赵杰, 朱华. 工业机器人发展现状与趋势[J]. 自动化博览, 2019, 36(06): 38-44.
3. 蔡鹤皋. 机器人将创造人类美好未来[J]. 机器人产业, 2019(01): 14-17.
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