1. 题目来源
人工肌肉作为一种新型的驱动材料，近年来在机器人、生物医学工程、航空航天等领域展现出巨大的应用潜力。
与传统的电机驱动方式相比，人工肌肉驱动具有柔顺性好、能量密度高、响应速度快等优点，为机器人的设计和控制带来了新的机遇。
然而，人工肌肉自身的非线性、迟滞性等特点也为其精确控制带来了挑战，因此，设计高效、稳定的驱动控制器成为推动人工肌肉应用的关键。
2. 应完成的主要内容
本论文应完成的主要内容包括以下几个方面：
1.深入研究人工肌肉的驱动特性，建立准确的数学模型，为控制器的设计奠定基础。
2.研究和分析适用于人工肌肉驱动系统的控制策略，如PID控制、滑模控制、自适应控制等，并进行仿真分析，比较不同控制方法的优缺点，选择合适的控制策略。
3.完成人工肌肉驱动控制器的硬件设计，包括选择合适的微控制器、驱动电路、传感器等，搭建实验平台。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.本毕业论文要求学生在导师的指导下，独立完成课题研究、论文撰写和答辩工作。
2.学生需要进行充分的文献调研，掌握人工肌肉驱动控制领域的国内外研究现状和发展趋势。
3.学生需要掌握人工肌肉驱动系统的建模方法、控制理论和控制算法，并能够运用相关软件进行仿真分析和设计。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 王田苗,刘金存,丁宁.气动人工肌肉研究现状与进展[J].机械工程学报,2019,55(15):1-23.
2. 谷立臣,李洪谊,张良.气动人工肌肉驱动技术研究现状与展望[J].液压与气动,2020(01):1-12.
3. 陈立国,张西军,葛运建,等.气动人工肌肉驱动器控制方法研究综述[J].机械工程学报,2017,53(18):46-57.
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