1. 题目来源
随着工业自动化的快速发展，机械手作为一种重要的自动化设备，在制造业、物流、医疗等领域得到了广泛应用。
而回转机构作为机械手的重要组成部分，其性能直接影响着机械手的整体性能。
传统的机械手回转机构多采用液压或气动驱动方式，存在着能源效率低、控制精度差、维护成本高等缺点。
2. 应完成的主要内容
本论文应完成以下主要内容：
1.对机械手回转机构进行需求分析，明确其工作环境、功能需求和性能指标。
2.完成机械手电动回转机构的机械结构设计，包括总体方案设计、传动系统设计、结构部件材料选择以及有限元分析与优化。
3.设计机械手电动回转机构的控制系统，包括控制系统总体方案设计、电机选型与驱动电路设计、位置传感器选择与安装以及控制算法设计与仿真。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.论文应在指导教师的指导下独立完成，应具备一定的理论深度和实践意义。
2.论文应严格遵守学术规范，杜绝抄袭、剽窃等学术不端行为。
3.论文应结构完整、逻辑清晰、语言流畅、图表规范。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1.李亮, 何斌, 张铁. 机器人关节模组谐波减速器柔性轴承设计[J]. 机械传动, 2022, 46(1): 147-155.
2.田永超, 刘振宇, 王军政, 等. 基于ADAMS的桁架式机械臂关节回转机构的运动仿真分析[J]. 液压与气动, 2021, (10): 107-111.
3.李洪宇, 付庄, 张宪民. 面向协作机器人的一体化关节设计[J]. 机械设计与制造, 2021, (9): 16-20.
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