1. 题目来源
随着机器人技术的飞速发展，机械臂作为机器人的重要执行机构，其性能直接影响着机器人的整体性能。
机械手腕作为机械臂的重要组成部分，负责末端执行器的姿态调整，对手臂的灵活性、精度和稳定性起着至关重要的作用。
行星减速器由于其体积小、重量轻、传动效率高、精度高等优点，在机械臂手腕传动机构中得到了广泛应用。
2. 应完成的主要内容
本课题要求完成以下主要内容：
1.分析机械手手腕的工作环境和性能需求，确定传动机构的设计指标，包括传动比、承载能力、精度、刚度等。
2.研究不同类型行星减速器的结构特点和传动原理，选择合适的行星减速器类型作为手腕传动机构的核心部件，并进行详细的结构设计，包括行星排传动比计算、行星轮系参数设计、关键部件的尺寸计算和校核等。
3.建立手腕传动机构的三维模型，进行运动学和动力学仿真分析，评估传动机构的运动精度、平稳性和承载能力。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.基本要求掌握机械设计、机械原理、机械制图等相关基础知识；熟悉SolidWorks、Adams、Ansys等机械设计和仿真软件；具备查阅相关文献资料、分析和解决问题的能力；具备良好的学术道德和严谨的科学态度。
2.完成的成果形式毕业论文：按照学校规定的格式和要求完成毕业论文的撰写，并进行答辩。
图纸：绘制手腕传动机构的装配图和零件图。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 张凯, 张玉茹, 陈冲, 等. 机器人关节减速器研究现状与发展趋势[J]. 机械传动, 2022, 46(10): 1-17.
2. 李强, 刘静, 孙立宁. 机器人用谐波减速器优化设计研究[J]. 机械设计与制造, 2020(6): 162-165.
3. 王树新, 孙立宁. RV减速器研究现状及关键技术分析[J]. 机械传动, 2019, 43(5): 1-10.
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