1. 毕业设计（论文）主要内容：
高性能机器人关节力矩控制驱动系统将为机器人运行的稳定性、快速响应能力、抗干扰能力提供保障。本课题主要内容是设计出了一款用于机器人关节力矩控制的基于直流伺服电机的四象限驱动系统。
1. 阅读相关技术文献，了解机器人关节力矩控制系统，并对其目前的发展状况、技术进展情况有较全面的了解，并制定具体实施方案。
2. 设计用于机器人关机力矩控制的直流伺服电机四象限驱动系统。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.查阅不少于10篇的国内外相关资料，其中英文文献不少于2篇，完成开题报告；
2.完成不少于2万单词（5000汉字）的与选题相关的英文文献翻译；
3.完成一份10000字以上的毕业设计说明书（毕业设计论文），涉及参考文献不少于10篇，其中外文文献不少于3篇。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1~3周：认真阅读任务书，查阅相关文献资料，明确研究内容，完成开题报告的撰写，并完成至少一篇英文文献的翻译。
第4~5周：分析直流伺服电机结构和运行原理，建立数学模型。
第6~9周：了解机器人关节力矩控制系统，提出直流伺服电机的控制方案。设计用于机器人关机力矩控制的直流伺服电机四象限驱动系统。
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4. 主要参考文献
[1] 李文娴，机器人关节力矩伺服电机四象限驱动系统设计与实现，山东大学，2013
[2] 曹磊，基于直流伺服电机的模块化机械臂运动控制研究，武汉科技大学，2012
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