1. 毕业设计（论文）主要内容：
机器人的小型化和越障能力的矛盾一直成为其实用化的制约条件，如何提高机器人的越障性能成为近年来移动机器人基础研究的热点问题。2轮机器人具有结构简单、灵活、方便的特性，在爬楼梯时快速灵活，姿势调整速度快。由于行星轮具有两自由度，必须采用全驱动的行星轮，才能保证其顺利且安全爬越楼梯。本任务提出一种2轮全驱爬楼梯机器人平台设计。
设计（论文）主要内容：
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1．查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于2篇，完成开题报告；
2．完成不少于5000汉字的与选题相关的外文文献翻译；
3．完成毕业设计计算说明书一份（字数不少于12000汉字）；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1-3周:完成开题报告和英文翻译第4-16周:完成方案设计和工程图纸设计第17-18周：毕业设计论文修订，评阅，与毕业答辩
4. 主要参考文献
[1] 马永为. 基于行星轮系的爬楼梯轮椅研究. 天津大学. 2008年12月
[2] 李一鹏. 一种新型越障机器人的设计与开发. 华中科技大学. 2009年5月
[3] 李超,胡延平. 一种轮组结构的爬楼梯轮椅的设计. 现代机械. 2010.6
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