1. 毕业设计（论文）主要内容：
（1）设计出完整的适应大型工程装备维保作业需求的焊接维修机器人机械结构，绘制出系统装配图，选择2-3个关键部件进行有限元分析、校核。技术要求：机器人工作范围为0.5m×0.5m×0.5m，机器人运动速度范围300mm/s~500mm/s，机器人自重＜30kg；
（2）设计机器人各关节驱动系统以及传动系统强电、弱电控制电路，建立维修机器人系统的机电耦合动力学模型，在此基础上定量分析载荷、结构参数对关键部件的振动强度影响规律。
（3）研究维修机器人焊接修复轨迹控制算法，并完成焊接路径生成算法及控制策略的设计，进行仿真分析，完成控制集成与实验验证；
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
１.结合课题查找有关文献资料与学习相关知识，并摘写15篇文摘（至少英文2篇）、完成开题报告的撰写（3000字以上）；
２.完成与课题相关的英文资料翻译（5000字以上或20000英文印刷符以上）；
３.开发相关软件系统（代码总量不少于3000行）；并进行试验，提供可运行的光盘软件和软件使用操作说明书。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1~3周：查阅相关文献资料，明确研究内容，确定方案，完成开题报告；完成英文文献翻译。
第４周：完成总体方案设计。
第５~9周： 完成具体设计。
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4. 主要参考文献
1 机器人手册等资料。
2 电机控制参考资料。
3 .VisualC编程指南等资料。
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