1. 题目来源
伺服电机驱动系统是现代工业自动化系统中不可或缺的关键部件，广泛应用于机器人、数控机床、航空航天等领域。
其控制性能直接影响着整个系统的精度、稳定性和动态响应速度。
然而，伺服系统往往存在参数摄动、负载扰动、摩擦非线性等不确定因素，传统PID控制方法难以获得理想的控制效果，尤其是在高精度、高动态性能要求下。
2. 应完成的主要内容
本课题旨在研究基于自抗扰控制的伺服电机驱动系统，主要内容包括：1.研究伺服电机驱动系统的组成、工作原理以及数学模型，分析系统参数摄动、负载扰动等因素对控制性能的影响。
2.研究自抗扰控制技术的原理、特点以及参数整定方法，设计基于自抗扰控制的伺服电机速度和位置控制器。
3.构建伺服电机驱动系统的仿真模型，对所设计的自抗扰控制器进行仿真验证，分析其在不同工况下的控制性能，并与传统PID控制方法进行比较。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.要求学生在研究过程中，认真查阅相关文献资料，掌握伺服电机驱动系统和自抗扰控制的基本理论和方法。
2.要求学生能够独立完成仿真建模、控制器设计、参数整定、仿真分析等工作，并对结果进行合理的分析和解释。
3.要求学生撰写毕业论文，论文应结构完整、逻辑清晰、语言流畅、数据准确，符合学术规范。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1.孙凯, 刘向杰, 陈志强, 等. 基于改进自抗扰控制的永磁同步电机伺服系统[J]. 电机与控制应用, 2022, 49(01): 84-90.
2.李鹏, 孙明旭, 阮毅. 基于改进型自抗扰控制的永磁同步电机伺服控制[J]. 电工技术学报, 2021, 36(17): 3663-3672.
3.刘金琨, 王宏健, 包钢. 基于新型非线性函数的自抗扰控制方法研究[J]. 控制理论与应用, 2020, 37(06): 1263-1271.
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