1. 毕业设计（论文）的内容和要求
用自适应算法替换滑模动力学控制器，以实现参数未知情况下的自适应跟踪，同时结合速度合成方法，实现海流情况下的鲁棒跟踪控制。通过无海流与有海流情况下的仿真实验，验证所提出的改进自适应控制方法能够实现各种常值海流下的跟踪控制。
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2. 实验内容和要求
内容：在三维运动学与动力学轨迹跟踪控制算法研究基础上，本论文进一步研究海流状况下的自适应UUV三维轨迹跟踪控制问题。重点考虑在海流影响与水动力参数完全未知的情况下，如何实现稳定跟踪控制。本论文基于自适应控制的思想拟给出一种海流环境下的改进自适应控制方法，并与传统自适应方法对比分析研究，进一步体现所提方法的有效性。
要求：1.重复率低于20%
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3. 参考文献
[1]唐国建, 崔凤.海洋开发对中国未来发展的战略意义初探[J].上海行政学院报,201314(05):56-61.
[2] 王芳, 万磊, 李晔.欠驱动 AUV 的运动控制技术综述.中国造船.2010,51(2):227-241.
[3] 陈强.水下无人航行器[M].北京:国防工业出版社,2014:1-32.
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4. 毕业设计（论文）计划
1、资料搜集：2022年12月21日--2022年2月25日；2、写作初稿：2022年2月26日--2022年4月10日；3、修改提高：2022年4月11日--2022年5月4日；4、打印上交：2022年5月5日--2022年5月10日。
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