1. 毕业设计（论文）的内容和要求
在水下机器人的控制系统中引入故障诊断及容错控制模块以此提高水下机器人可靠性。
针对常见故障，主要采用基于有限脉冲响应滤波器模型对定向控制系统建模，利用最小均方算法调整模型权系数来实现模型对系统的自适性跟踪，并使用基于信噪比的故障检测方法在降低噪声干扰的基础上实现水下机器人传感器故障检测。
针对故障检测结果，采用BP 神经网络逆推模型实现水下机器人艏向角的估算以及传感器信号的在线重构，用重构信号替代机器人传感器的故障信号，实现水下机器人在线容错控制。
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2. 实验内容和要求
内容：
（1）了解水下机器人的研究现状，知晓故障诊断与容错控制的国内外现状；
（2）分析并掌握水下机器人故障诊断与容错控制算法的分析；
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3. 参考文献
[1]徐玉如，庞永杰，甘永等.智能水下机器人技术展望[J],智能系统学报， 2006 ，1(1):9-16.
[2]蒋新松，封锡盛,王棣棠．水下机器人[M],辽宁科学技术出版社，2000.
[3]彭学伦．水下机器人的研究现状与发展趋势[J].技术应用,2004(4):43-47.
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4. 毕业设计（论文）计划
本课题进度安排：第一阶段 收集、查阅相关的资料，进行毕业论文的初步写作（3月份）第二阶段 通过实验测量数据（4月份－5月上旬）第三阶段 修改论文报告初稿（5月中旬）第四阶段 最终定稿, 准备答辩材料，参加论文答辩（5月下旬）
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