1. 毕业设计（论文）的内容和要求
本课题在生物启发神经网络算法中加入方向模型对其规划的路径进行优化，从而达到提高路径规划效率、减少能源消耗以及加快逃离“死区”的目标。
2. 实验内容和要求
本文对水下机器人全覆盖路径规划进行研究。针对生物启发神经网络算法用于全覆盖路径规划时AUV容易陷入“死区”且很难逃离出来、效率低等缺点，本文提出一种基于方向模型的全覆盖路径规划算法。在生物启发神经网络算法的基础上，加入方向模型对AUV的航行路径进行优化，使得AUV能够快速逃离“死区”且用更短的路径到达未覆盖区域，进而AUV能够高效地完成路径的全覆盖任务。同时，通过仿真证明本文提及的算法提高了AUV脱困能力、降减低了路径重复率和能耗，大大提高了全覆盖效率。
3. 参考文献
[1] 朱大奇,杨蕊蕊.生物启发神经动力学模型的自治水下机器人反步跟踪控制[J].控制理论与应用, 2012,29(10):1309-1316.
[2] 孙兵,朱大奇,邓志刚.开架水下机器人生物启发离散轨迹跟踪控制[J].控制理论与应用,2013,30(04):454-462.
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4. 毕业设计（论文）计划
1、2022年12月-2022年2月15日，从知网中文期刊数据库和硕博论文数据库查找相关资料，完成第一章的写作；
2、2022年2月16日-2022年3月31日，完成初稿；
3、2022年4月-2022年5月8日，对论文进行修改，调整格式使之符合学校对毕业论文格式要求，并进行第一次查重；
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