1. 题目来源
自主水下航行器（AUV）作为一种高度智能化的海洋无人平台，在海洋资源勘探、环境监测、水下救援等领域展现出巨大的应用潜力。
随着技术的进步和应用需求的不断扩展，对AUV自主导航、路径规划和控制精度等方面提出了更高的要求。
本课题选择“自主水下航行器控制系统设计”作为研究方向，旨在探索和解决AUV在复杂海洋环境下的自主导航和控制问题。
2. 应完成的主要内容
本论文的研究内容涵盖自主水下航行器控制系统的关键技术环节，主要包括以下几个方面：首先，对AUV的系统组成、控制系统架构以及运动学和动力学模型进行全面概述，为后续的控制系统设计奠定基础。
其次，针对AUV的导航需求，设计基于多传感器融合的导航系统，实现AUV在水下的精确定位和姿态估计。
在此基础上，研究适用于复杂海洋环境的路径规划算法，以实现AUV的自主导航和避障功能。
3. 基本要求及完成的成果形式
本论文要求学生在导师指导下，认真查阅相关文献资料，掌握自主水下航行器控制系统的设计原理和方法。
学生需要根据论文题目，独立完成开题报告、中期检查和论文答辩等环节。
在研究过程中，学生需要运用所学知识，结合仿真软件和实验平台，对所设计的控制系统进行验证和分析。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 王宏健,王刚,王树青,等.基于改进人工势场法的AUV三维路径规划[J].哈尔滨工程大学学报,2021,42(11):1608-1617.
2. 边信,万磊,李一鸣,等.基于改进蚁群算法的AUV三维路径规划[J].船舶工程,2021,43(03):74-81 102.
3. 王帅,田文祥,刘明雍.基于改进遗传算法的AUV三维路径规划[J].中国航海,2021,44(01):56-61 117.
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