1. 毕业设计（论文）主要内容：
为了进行船舶航向的现代控制方法研究，根据船舶运动的过程和舵机控制船舶航向的工作原理，推导了船舶运动的微分方程组。
选取船舶航迹、航向角和船舶的首摇角速度为状态变量，舵角为控制输入，将该系统作为一类非线性系统进行研究。
同时，现代控制方法与经典的PID控制方法进行比较，看各自的控制特点有何不同。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1、翻译5000以上汉字的英文资料，翻译基本准确；
2、查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于2篇，了解船舶航向控制的过程及其特点，完成开题报告；
3、查阅相关资料，学习现代控制的理论方法；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1－4周：查阅相关文献资料，明确研究内容，了解研究所需的技术知识，并结合实际要求完成要求。确定方案，完成开题报告。
第5－8周：研究船舶运动的特点，推到船舶运动微分方程。
第9－12周：研究模糊控制、滑模变结构控制、最优等现代控制算法，并与经典的PID控制进行比较。
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4. 主要参考文献
[1] 王丰尧.滑模变结构控制[M].北京：机械工业出版社，1995
[2] 孙建中.基于滑模变结构的倒立摆平衡控制研究[D].硕士学位论文.西北工业大学.2011
[3] 蔡成.基于高阶滑模的船舶直线航迹控制[D].硕士学位论文.大连海事大学.2017
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