全文总字数：1053字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
为满足高效准确的管道检测维护任务，管道机器人逐渐发展起来。按能源供给方式可分为有揽和无揽两种，有揽管道机器人行走距离受限，特别在复杂弯道，摩檫力大，不便行走。基于此，本题目提出一种新型的无揽能源自给的机器人。该机器人利用管道内流体运动辅助蓄电池自主行走，可与管外控制系统进行通讯。机器人可搭载不同的检测仪器，对管道内壁进行检测，也可搭载机械或水力清淤装置，可对管道进行清淤，除锈等工作。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 在进行毕业论文任务分析、资料检索、调研的基础上完成开题报告。
2.熟练掌握CAD和Solidworks软件，完成机器人设计图。
3. 完成机器人控制模块设计，并进行可行性验证。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2020年02月16日--02月28日: 阅读参考文献，拟定提纲. 完成《开题报告》。
2020年03月01日--03月10日: 学习CAD和Solidworks软件，构思基础模型设计。
2020年03月11日--03月20日: 完成机器人模型设计，并绘图。
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4. 主要参考文献
[1] 黄宝旺,张习加,张净霞,李成群.牵引式管道清淤机器人无线通讯系统设计[J].机床与液压,2016,44(17):29-32 78.
[2] 李成群,马利平,路春光,李华明.牵引式排水管道清淤机器人的研究[J].制造业自动化,2014,36(21):57-60
[3] 罗继曼,刘思远,戴璐璐,郭松涛.管道机器人清淤装置设计与动力特性研究[J].机械与电子,2018,36(08):75-80.
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