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1. 毕业设计（论文）主要内容：
叶片是航空发动机的重要动力部件，其长期工作在高转速、交变载荷的环境下，其高温端叶片由于工作温度极高（可达1700℃），为提高其使用寿命，在先进的航空发动机中高温端叶片多采用气膜冷却。因此，对于叶片的气膜孔通透性进行检测对保证高温端叶片服役寿命具有重要意义。由于叶片上气膜孔数量多，尺寸小，目前多采用人工目视检测的手段，其效率低，容易漏检，因此对其实现自动化高效检测具有重要意义。
针对航空发动机叶片气膜孔的检测需求，基于UR机器人和高精度工业相机搭建一套机器人视觉检测原理样机，实现机器人-工业相机通讯、机器人-工业相机手眼标定、气膜孔图像数据采集与拼接等功能，实现基于机器人手-眼视觉系统的航空发动机叶片气膜孔的数据的采集。研究主要内容包括：
1.上位PC机与UR机器人之间的通讯接口开发；
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.掌握六自由度机器人的运动学建模；
2. 完成相关英文文献翻译；
3.根据六自由度机器人的运动学模型，结合工业相机实现UR机器人-工业相机手眼标定；
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1-3周，完成开题报告；
4-5周，完成英文文献翻译；
5-7周，查阅相关资料，整理数据；
4. 主要参考文献
[1] 熊有伦, 李文龙, 陈文斌，等. 机器人学：建模、控制与视觉[M]. 华中科技大学出版社,2018.
[2] 胡春旭. ROS机器人开发实践[M].机械工业出版社, 2018.
[3] Kaehler A , Bradski G . Learning OpenCV 3:Computer Vision in C with the OpenCV Library[M]. O'Reilly Media, Inc. 2016.
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