1. 题目来源
水下机器人作为一种重要的海洋探测和开发工具，近年来在海洋科学研究、资源勘探、水下工程作业等领域发挥着越来越重要的作用。
其在复杂海洋环境中的运动控制是水下机器人技术的核心问题之一，而定深控制作为水下机器人实现多种作业任务的基础，具有重要的研究意义和应用价值。
选择“水下机器人建模与定深控制研究”这一题目，主要基于以下几方面的考虑：
社会价值：水下机器人的定深控制技术对于提高海洋资源勘探效率、保障水下作业安全至关重要。
2. 应完成的主要内容
本论文旨在研究水下机器人的建模与定深控制方法，主要内容包括以下几个方面：
1.水下机器人系统建模：建立水下机器人的运动学模型，描述其位姿与速度之间的关系。
建立水下机器人的动力学模型，分析其受力情况和运动规律，包括考虑水动力因素的影响。
对建立的模型进行参数辨识，提高模型的准确性。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.基本要求:论文应具备严谨的逻辑结构、清晰的论述和准确的表达。
论文应充分调研国内外相关领域的研究现状，并在已有研究的基础上进行创新。
论文应理论联系实际，所提出的方法应具有一定的可行性和有效性。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 王宏健,王刚,徐会,等.基于改进海马优化算法的水下机器人路径规划[J].哈尔滨工程大学学报,2023,44(03):502-510.
[2] 陈彩莲,刘正士.基于改进自抗扰控制的水下机器人深度控制[J].哈尔滨工程大学学报,2022,43(12):1674-1681.
[3] 王鑫,李俊,张志强,等.基于改进龙格库塔法的AUV航迹跟踪控制[J].应用力学学报,2023,40(01):267-274.
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