基于模糊控制的无人驾驶车辆路径跟踪仿真研究任务书

 2021-09-02 23:29:53

1. 毕业设计(论文)主要内容:

研究目的:利用Prescan软件建立车辆动力学模型,传感器(三维激光雷达、摄像头)模型,在simulink中建立路径跟踪控制器模型,通过对系统模型的仿真,验证路径跟踪算法的有效性。

研究内容:了解无人驾驶车辆路径跟踪的一般算法;学习Prescan软件,建立车辆模型、环境模型以及感知器模型。学习matlab/simulink软件,建立无人驾驶车辆路径跟踪模糊控制器模型。将模糊控制与纯追踪模型结合,分别对相同横向偏差下、不同航向偏差下前轮转角响应情况和相同航向偏差下、不同横向偏差下前轮转角响应情况进行Matlab/Simulink仿真。调整模糊控制器参数,优化路径跟踪控制效果。完成相关的图纸工作(设计类)。完成相关英文文献的翻译工作。

2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

(1文献检索:设计类不少于15篇,其中不少于3篇英文(须英汉对照),文献检索摘要每篇至少200字;研究类不少于25篇,其中不少于5篇英文(须英汉对照),文献检索摘要每篇至少200字;

(2毕业实习日记、毕业实习报告:不少于2000字;

(3英文翻译:翻译与课题相关的外文资料约2万个印刷字符,译成中文不少于5000字;

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

周次(时间)

2016.12.29-2017.1.6

学生在系统中填写选题志愿、指导教师和学生双选。

毕业设计预备周

2017.1.7-2017.1.13

老师确定指导人选,各学院对未选好导师的学生进行分配。确定选题志愿、校内搜集资料、消化资料。

12.20~2.26

阅读参考文献,整理文献检索摘要。

2~32.27~ 3.12

赴校外实习、搜集设计资料,并提交实习日记、实习报告。

43.13~3.19

提交文献检索摘要。撰写开题报告。并完成网上提交开题报告。布置外文翻译工作。

53.20 ~ 3.26

进行外文翻译,并提交外文翻译译文。整理论文提纲、设计概要。

6~73.27~ 4.9

绘图,撰写毕业设计说明书(设计类)或论文(研究类)。

8~104.10 ~ 4.30

撰写毕业设计说明书(设计类)或论文(研究类),绘图。

11~125.1 ~ 5.14

完成绘图,并完成网上提交毕业设计说明书。

135.15~ 5.21

学生书面提交毕业设计说明书、图纸或论文,并打印成册。并书面提交答辩申请,并作答辩准备。

145.22~ 5.28

教师审阅毕业设计说明书(设计类)或论文(研究类)和(图纸),审查确定学生答辩资格并予以公示。

155.29~ 6.4

毕业设计答辩。

备注:

此表是初步拟定时间。如有变化,以实际为准。

4. 主要参考文献

[1]贺勇,王春香,董永坤. 基于PRESCAN的汽车自动驾驶仿真[J]. 电脑知识与技术,2012,33:8047-8049.

[2]吕文杰,马戎,李岁劳,付维平. 基于纯追踪模型的路径跟踪改进算法[J]. 测控技术,2011,07:93-96 100.

[3]葛新成,胡永霞. 模糊控制的现状与发展概述[J]. 现代防御技术,2008,03:51-55.

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