全文总字数：2051字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
文中针对山区多无人机在复杂约束条件下编队协同、巡航范围内覆盖率高的问题,基于PSO、K-means算法算法实现了一种无人机整体航迹规划方法。对任务要求的禁飞区域、目标区域建立任务区域的数字地图模型,进行模型分解合理的将有效区域分解为多个子目标点。随后采用K-means算法对无人机巡航的目标点进行聚类,并结合Hop-field神经网络算法对同类子目标点进行无人机航迹规划。以无人机在抗震救灾中的真实数据为实例,
1 针对多无人机同时集结的航迹规划问题, 一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略结合PSO算法，产生平滑可飞的预规划航迹。
2 论述了补偿航程差的变步长多点搜索、三维盘旋机动、虚拟威胁等分步再规划算法,使得多无人机同时集结于目标点附近。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1、查阅不少于15篇的相关资料，其中英文文献不少于3篇，完成开题报告。2、完成不少于5000字的英文文献翻译工作。3、整理相关的研究成果，并进行改进创新的工作。4、完成毕业设计（论文）阶段性报告，完成任务书和中期情况检查表等任务。5、完成不少于12000字的研究论文。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1-3周：查阅文献，完成开题报告4-6周：总体设计，完成论文综述7-10周：设计算法，功能模块设计11-13周：编码和测试14-15周：写论文，提交初稿，给老师检查，修改定稿，答辩。
4. 主要参考文献
| [1]陈利琼,杜博文,吴东容.无人机在山区河流溢油事故溢油寻踪中的应用[J].中国安全生产科学技术,2019,15(07):161-166. |
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| [3]范建波,严闻东,赵彬贤.基于无人机的高边坡检查路径规划方法[J].江苏建筑,2019(02):107-109. |
| [4]李朝钦,彭晓涛.考虑无人机杆塔巡视避障的两阶段路径优化[J].计算机测量与控制,2019,27(04):155-158 202. |
| [5]唐立,郝鹏,张学军.基于改进蚁群算法的山区无人机路径规划方法[J].交通运输系统工程与信息,2019,19(01):158-164. |
| [6]黄思铭. 基于改进鸽群算法的无人机航路规划研究[D].沈阳航空航天大学,2018. |
| [7]卓星宇. 无人机山区搜寻方法研究[D].中国民用航空飞行学院,2017. |
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| 9 Luitpold Babel. Coordinated Target Assignment and UAV Path Planning with Timing Constraints[J]. Journal of Intelligent Robotic Systems,2019,94(3-4). |
| 10 Yawei Cai,Hui Zhao,Mudong Li,Hanqiao Huang. 3D real-time path planning based on cognitive behavior optimization algorithm for UAV with TLP model[J]. Cluster Computing,2019,22(2). |
| 11 Stanislaw Konatowski,Piotr Pawowski. PSO algorithm for UAV autonomous path planning with threat and energy cost optimization[P]. Conference on Reconnaissance and Electronic Warfare Systems,2019. |
| 12 Faria Margarida,Marín Ricardo,Popovi Marija,Maza Ivan,Viguria Antidio. Efficient Lazy Theta* Path Planning over a Sparse Grid to Explore Large 3D Volumes with a Multirotor UAV.[J]. Sensors (Basel, Switzerland),2019,19(1). |
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