1. 题目来源
倒立摆系统是一个经典的非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的控制系统，其控制目标是通过控制底座的水平运动来保持摆杆处于直立状态。
由于其系统特性复杂，对控制理论和方法的研究具有重要的意义，一直是控制领域研究的热点问题之一。
选择“单级倒立摆双闭环控制系统设计与仿真”作为论文题目，主要基于以下几个方面的价值和意义：
社会价值：倒立摆系统的研究成果可应用于机器人平衡控制、航天器姿态控制、自动驾驶等领域，对推动相关领域的技术进步具有积极意义。
2. 应完成的主要内容
本论文旨在研究单级倒立摆系统的双闭环控制系统设计与仿真，主要内容包括以下几个方面：
1.系统建模:建立单级倒立摆系统的数学模型，包括物理模型的建立、系统运动方程的推导、模型的线性化处理以及传递函数的获取。
2.控制器设计:设计基于双闭环控制策略的控制器，包括内环控制器和外环控制器的设计。
内环控制器主要用于控制倒立摆的角度，使其保持稳定；外环控制器主要用于控制倒立摆底座的位置，实现对目标位置的跟踪。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.基本要求:论文应具备清晰的逻辑结构，各部分内容衔接流畅，层次分明。
论文应理论联系实际，能够运用所学专业知识分析和解决实际问题。
论文应严格遵守学术规范，参考文献引用规范，杜绝抄袭现象。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1.胡寿松. 自动控制原理[M]. 第7版. 北京: 科学出版社, 2019.
2.刘金琨. 先进PID控制MATLAB仿真[M]. 第4版. 北京: 电子工业出版社, 2018.
3.薛定宇. 控制系统计算机辅助设计: MATLAB语言与应用[M]. 第3版. 北京: 清华大学出版社, 2015.
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