1. 题目来源
随着机器人技术的不断发展，仿生爬壁机器人在各个领域展现出巨大的应用潜力，例如建筑物维护、管道检测、灾后救援等。
传统的爬壁机器人往往依赖视觉或距离传感器感知环境，但这在复杂、非结构化的环境下存在局限性。
足部接触力作为机器人与环境交互的最直接信息来源，为爬壁机器人的状态感知和运动控制提供了新的思路。
2. 应完成的主要内容
本论文应完成以下主要内容：1.设计并搭建仿生爬壁机器人平台，包括机械结构设计、驱动系统选择、传感器布置等。
2.设计足部接触力信号采集系统，包括传感器选型、信号放大电路设计、数据采集卡选择等，并完成信号预处理算法研究，例如滤波、去噪等。
3.对采集到的足部接触力信号进行特征提取，分析不同爬壁状态（如静止、爬升、转向、打滑等）下的信号特征差异，并研究有效的特征参数提取方法。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.基本要求：掌握机器人学、传感器技术、信号处理等相关知识。
具备一定的编程能力，熟悉MATLAB、Python等编程语言。
具备独立思考和解决问题的能力，能够查阅相关文献并进行综述。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 王军, 邓宗伟, 彭复兴, 等. 仿生爬壁机器人研究进展[J]. 机械工程学报, 2016, 52(18): 1-18.
2. 张立勋, 刘金国, 张建华, 等. 仿生爬壁机器人研究现状与关键技术[J]. 机器人, 2015, 37(4): 500-510.
3. 刘金国, 李超, 谷中, 等. 仿生爬壁机器人研究现状及关键技术分析[J]. 机械设计与制造, 2017(1): 269-273.
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