1. 题目来源
近年来，随着机器人技术的飞速发展和应用领域的不断拓展，室内定位导航技术作为机器人实现自主移动的关键技术之一，日益受到学术界和工业界的广泛关注。
在众多室内定位技术中，超宽带（Ultra-Wideband，UWB）技术凭借其抗干扰能力强、定位精度高、功耗低等优势，成为室内定位领域的研究热点。
本课题选择“基于UWB技术的ROS室内定位节点设计”作为研究方向，主要基于以下几点考虑：
社会价值：提高室内服务机器人的智能化水平：UWB室内定位技术可以为室内服务机器人提供精准的位置信息，使其能够在复杂的环境中自主导航，完成更加复杂的任务，例如：商场导购、餐厅送餐、医院陪护等，极大地提高了室内服务机器人的智能化水平和服务质量。
2. 应完成的主要内容
本课题旨在设计并实现一个基于UWB技术的ROS室内定位节点，具体需要完成以下内容：
1.UWB室内定位系统原理研究：深入研究UWB技术的原理、测距方法、定位算法以及系统组成，为后续节点设计奠定理论基础。
2.ROS系统架构与节点通信机制分析：分析ROS系统的架构、节点管理器、话题通信机制、服务通信机制以及参数服务器等关键概念，掌握ROS节点开发的基本流程。
3.基于UWB的ROS室内定位节点设计与实现：根据实际需求，设计UWB室内定位节点的功能，包括UWB数据采集与处理、定位算法实现、ROS消息发布与订阅等。
3. 基本要求及完成的成果形式
1.基本要求:掌握UWB室内定位技术的基本原理、测距方法和定位算法。
熟悉ROS机器人操作系统的架构、节点通信机制以及常用工具。
具备一定的C 或Python编程能力，能够进行ROS节点开发和调试。
4. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
5. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 陈俊, 谷雪, 冯宇. 基于UWB的室内定位技术综述[J]. 电子技术应用, 2021, 47(12): 4-8.
2. 刘洋, 孟娇, 王帅, 等. 基于UWB的室内定位技术研究[J]. 传感技术学报, 2020, 33(02): 213-220.
3. 张浩, 张力, 魏庆朝, 等. 基于UWB技术的煤矿井下精准人员定位系统[J]. 煤炭学报, 2020, 45(01): 248-256.
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