1. 毕业设计（论文）主要内容：
随着自动化技术的发展，为实现计算机控制的设备轨迹运动，伺服电机控制装置（直流、步进、步进-伺服或伺服）已经越来越多地用于工业自动化设备的控制系统中。本文设计一个三自由度关节型机械臂，需对整个机械臂运动控制系统的组成和位置伺服系统分析，利用D-H法建立机械臂的运动模型，根据建立的运动学模型，利用Matlab机器人工具箱进行轨迹规划和运动学仿真。针对模型与仿真获得工作过程中各关节的角速度、角加速度、驱动力矩等，设计机械臂运动控制系统方案，设计硬件电路和完成关键功能模块的软件设计及控制系统软件流程设计，实现机械臂特定轨迹运动，并验证其运动的有效性。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1)围绕毕业设计内容，广泛阅读中英文文献及书籍，完成开题报告一份；
2)翻译相关英文文献资料，翻译量约5000汉字；
3)通过文献查阅，熟悉国内外机械臂研究现状，了解机械臂机械构成及其控制方式，设计机械臂运动控制系统方案，熟悉掌握电机驱动控制方法。
剩余内容已隐藏，您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容！
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1-3周 广泛查阅文献，明确选题，撰写开题报告
第4-5周 修改完善开题报告，并完成英文文献翻译
第6-7周 设计内容涉及的相关知识和技能的深入学习
剩余内容已隐藏，您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容！
4. 主要参考文献
[1]曾岩.二自由度机械臂控制系统的设计与实现[D].厦门大学,2008.
[2]霍雯.机械臂运动控制系统设计与实现[D].宁夏大学,2014.
[3]陈红琴.机械臂及其控制系统的实现研究[J].湖北函授大学学报, 2015,01:172-173.
剩余内容已隐藏，您需要先支付 10元 才能查看该篇文章全部内容！立即支付
以上是毕业论文任务书，课题毕业论文、开题报告、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
