1. 毕业设计（论文）主要内容：
机器人关节作动器仿真运算，为其设计提供了重要的选材依据。
本课题旨在建立关节作动器的动力学模型，并通过MATLAB对该模型进行仿真运算，以寻找作动器的固有频率、各模型参数对固有频率的影响以及对电机的性能要求。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
要求学生重点掌握MATLAB编程技术，可将数学模型转化为MATLAB语句，熟练的运用MATLAB对所建立模型进行仿真运算。
了解机器人关节作动器设计过程，了解现今流行的作动器设计理念，熟悉作动器原理。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2016.3.20.前：上传开题报告；
开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果,2016.6.6.截止上传上传阶段性报告3-4篇；
2016.6.1.前： 上传论文定稿；
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4. 主要参考文献
夏普若. 工程与科学数值计算MATLAB实现[M]. 清华大学出版社, 2009.
朱秋国, 熊蓉, 吕铖杰等.新型串联弹性驱动器设计与速度控制[J].电机与控制学报,2015, 19(6).
韩亚丽, 贾山, 王兴松.基于人体生物力学的低功耗踝关节假肢的设计与仿真[J].机器人, 2013, 35(3).
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