1. 毕业设计（论文）主要内容：
V-Rep作为一款功能强大的机器人仿真软件，包含多种物理运算引擎，可进行逼真的动力学仿真运算。
本课题旨在通过V-Rep软件搭建机器人踝关节，并建立其动态模型，编写控制程序，搭建完善的机器人2自由度踝关节仿真平台。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
要求学生了解仿真环境搭建的基本原理，了解机器人踝关节设计流程，重点掌握V-Rep动态模型搭建过程以及基于Lua或C语言的编程控制。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2016.3.20.前：上传开题报告；
开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果,2016.6.6.截止上传上传阶段性报告3-4篇；
2016.6.1.前： 上传论文定稿；
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4. 主要参考文献
V-REP User Manual / Tutorials.http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html
俞志伟, 王立权.双足机器人并联踝关节优化设计[J].机械工程学报,2009, 45(11).
刘赫, 潘博, 付宜利等.基于等效阻力矩的机器人关节反向驱动控制[J]. 华中科技大学学报, 2015.
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