1. 毕业设计（论文）主要内容：
直线一阶倒立摆的三种控制方式和基于根轨迹及频域的超前校正中，其中PID控制是相对来说比较基础的一种控制方式，通过改变PID参数，得到满足要求的单位阶跃响应曲线。
在调节PID参数的时候，可以先设定P值，通过响应曲线设定I或者D值，最后设定另外一个值，得到满意的参数，这过程并不是很容易就能实现的。
在一定范围内，要不断的改变参数数值才能得到一组满足条件的数值。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1 建立倒立摆的数学模型；2 设计倒立摆的根轨迹校正实验；3 设计倒立摆的频率法校正实验；4 用MATLAB编程实现；5 调试程序；6 给出实验结果及分析结论。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1-3周：文献查阅，包括著作、期刊、会议论文、网络资源等,设计算法；第4周：完成开题报告、论文提纲；第5-9周：建立倒立摆的数学模型，设计倒立摆的根轨迹校正实验，频率法校正实验；第10-13周：用MATLAB编程实现，给出实验结果及分析结论；第14-16周：完成论文及ppt；第 17 周： 毕业答辩。
4. 主要参考文献
[1]黄西密. 无人艇建模及操纵运动仿真的研究[D]. 大连海事大学, 2015.
[2]曹诗杰, 曾凡明, 陈于涛. 无人水面艇航向航速协同控制方法[J]. 中国舰船研究, 2015, 10(6):74-80.
[3]Antunes R N M, Ferreira D S, Santos I I G, et al.Arduino Implementation of Automatic Tuning in PID Control of Rotation in DCMotors[C]// Controlo’2014 – Proceedings of the, Portuguese Conference onAutomatic Control. 2014:115-126.
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