1. 毕业设计（论文）主要内容：
了解无人艇技术的国内外发展现状，结合无人艇自主导航和实时避碰的实际性能需求，选择合适的算法，作为无人艇局部路径规划的算法，并分析算法的主要思想及函数模型。
了解基于YimaEnc组件电子海图的基本原理和组成结构，熟练掌握YimaEnc SDK的主要应用程序接口函数的使用。
设计通过地图实时监控无人艇坐标位置，遍历障碍物，以及完成避碰航行，实现无人艇的局部路径规划。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1、仔细阅读、理解、体会、商讨本任务书，明确设计任务和目的，做到心中有数； 2、查阅参考文献，了解无人艇路径规划技术发展现状，编写开题报告（研究意义、研究现状及存在的问题等）； 3、了解人工势场法的基本原理、函数模型； 4、了解YimaEnc组件的主要内部结构和基本工作原理，熟悉YimaEnc电子海图的相关API功能，并掌握相关接口函数的使用方法；5、详细论述YimaEnc SDK的二次开发方法，熟练掌握将YimaEnc组件嵌入VC 工程的操作；6、通过所建立的VC 工程，完成Yima海图的拖拽、放大、缩小等操作，并可在海图上实现添加目标船/障碍物，遍历或高亮物标等功能；7、基于人工势场法，在Yima电子海图上实现无人艇进行自主避碰的局部路径规划的仿真；8、研究无人艇实现自主避障路径规划的意义； 9、翻译与选题相关的学术论文； 10、撰写毕业设计论文：要求概念正确、层次清析、逻辑性强；文笔流畅、书写工整、图表规范，符合本科毕业设计指定的格式要求。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1-3周：充分了解设计题目，并完成和上传开题报告。
第4-6周：进入设计初级阶段，学习设计所需的环境和软件开发程序，并完成和上传阶段性报告1 第7-9周：设计软件代码框架及功能，并完成相应设计，完成和上传阶段性报告2 第10-12周：进行软件调试，完成和上传阶段性报告3 第13-16周：上传论文定稿 第17周：论文答辩
4. 主要参考文献
[1]钟碧良，刘先杰.基于人工势场法的船舶自动避碰系统研究[J].广州航海高等专科学校学报，2008.[2]陈立家，黄春娥等.基于电子海图的船舶避碰技术的研究[J].武汉理工大学学报，2013.[3]尹国强，贾云伟，张慧.基于人工势场法的机器人路径规划[J]. 制造业自动化，2015.[4]孙海南.基于AIS和电子海图的船舶智能避碰系统研究[D]. 大连海事大学，2013.[5]陈超.基于可视图法的水面无人艇路径规划设计[J].中国造船，2013.[6]温素芳，郭光耀.基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J].计算机工程与设计，2015.[7]张英俊，张秀国.网络环境下的电子海图应用系统开发平台的研究[J].大连海事大学学报，2001.[8]饶森.水面无人艇的全局路径规划研究[D].哈尔滨工程大学，2007.[9]孙鑫.VC 深入详解[M]. 电子工业出版社,2007.[10]吴博，文元桥等.水面无人艇避碰方法回顾与展望[J].武汉理工大学学报,2016.[11]王敏捷.USV自适应局部危险规避方法研究[D].哈尔滨工程大学,2012.[12]KIM H，KIM D.SHIN J,et al.Angular rate-constrained path planning algorithm for unmanned surface vehicle[J].Ocean Engineering,2014.[13]LIU Yuanchang,RICHARD B.Path planning algorithm for unmanned surface vehicle formations in a practical maritime environment[J].Ocean Engineering,2015.[14]CACCIA M,BIBULI M,BONO R.Basic navigation,guidance and control of an unmanned surface vehicle[J].Auto Robot,2008.[15]AARON T,WONG C W,TIMOTHY J T.Criteria and rule based obstacle avoidance for USV[C].Waterside security conference(WSS),2010.[16]JACOBY L,MICHAEL B.Autonomous navigation and obstacle avoidance for unmanned surface vehicles[C].SPIE Unmanned Systems Technology VIII.Orlando,USA,2006.
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