多旋翼植保无人机设计实现任务书

 2021-08-19 23:26:34

1. 毕业设计（论文）主要目标：

  1. 格式规范，结构合理，语句通常规整；
  2. 完成植保无人机的整体方案设计；
  3. 完成姿态及高度方向的飞行控制器设计与调试；
  4. 完成植保无人机样机的自主飞行试验测试。

2. 毕业设计（论文）主要内容：

  1. 查阅资料，了解四旋翼无人机的应用领域和国内外研究现状以及目前主要的无人机飞行控制技术；
  2. 提出动力系统、机体设计方案；

  3. 对姿态角、高度的建模，通过数学理论推导和实验数据拟合模型中的未知参数；

  4. 姿态、高度控制器控制器的设计，包括卡尔曼滤波观测器技术。

  5. 在MATLAB中进行仿真实验，研究控制器在跟踪、鲁棒性及抗干扰方面性能，并通过飞行试验验证。

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    3. 主要参考文献

    1. 张嗣瀛，高立群.《现代控制理论》.北京.清华大学出版社.2006.

    2. 周权, 黄向华, 朱理化. 四旋翼微型飞行平台姿态稳定控制试验研究. 传感器与微系统. 2009/05.

    3. Kenzo NONAMI, Wei WANG, et al. Autonomous Flying Robots: Unmanned Aerial Vehicles and Micro Aerial Vehicles[M].Berlin:Springer,2010.

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