1. 毕业设计（论文）主要内容：
关节作动器设计，是整个机器人研究的核心。目前普遍采用的电机加减速器的方案，存在体积大、通用性差、抗冲击能力差等问题。通过在作动器中串联弹簧，可以提高关节的抗震性能，但极大增加了作动器集成设计的难度。本设计的主要问题是：通过选用扁平电机和谐波齿轮减速器，并采用橡胶作为串联弹簧，极大提高关节作动器的集成能力，设计出紧凑型作动器。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
要求学生首先了解机器人关机的设计需求，学习串联弹性作动器的基本思想和设计方法。在此基础上，选用合适的电机和减速器，设计出扁平的紧凑型作动器。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2017.3.20.前 上传开题报告(外文翻译同步上传）
开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果，上传阶段性报告3-4篇(上传后3天内指导教师批阅）
答辩前一周 上传论文定稿（答辩前3-5天指导教师、评阅教师评分）
剩余内容已隐藏，您需要先支付后才能查看该篇文章全部内容！
4. 主要参考文献
Rollinson D, Bilgen Y, Brown B, et al. Design and architecture of aseries elastic snake robot[C]//IROS. 2014: 4630-4636.
马洪文, 王立权, 赵朋, 等. 串联弹性驱动器力驱动力学模型和稳定性分析[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2012 (2012 年 11): 1410-1416.
朱秋国, 熊蓉, 吕铖杰, 等. 新型串联弹性驱动器设计与速度控制[J]. 电机与控制学报, 2015, 19(6): 83-88.
剩余内容已隐藏，您需要先支付 10元 才能查看该篇文章全部内容！立即支付
以上是毕业论文任务书，课题毕业论文、开题报告、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
