1. 毕业设计（论文）主要内容：
随着机器人技术的发展及大众对机器人应用需求的提高，新一代机器人系统除对位置控制有要求外，对力控制，尤其是人-机器人动态交互过程中的力控制有更高的要求。传统控制模块一般由机器人底层硬件设计人员基于电机厂商所提供的驱动器进行二次开发获得。为了提供可靠的力控制，除电机驱动器外，还需要力传感器接口（一般为应变片信号放大单元），姿态感知单元（一般为IMU）以及一些方便数据传输及编程控制的接口。为每一个机器人都设计一款单独的运动控制系统费时费力，效率低且成本高。本课题旨在设计一种通用型运动控制模块，可驱动无刷/有刷电机，集成有应变片信号放大单元，IMU单元以及RS-485通信接口、USB和相应的程序下载接口。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
要求学生熟练掌握电路板设计、制作流程。掌握直流无刷/有刷电机驱动电路设计相关知识。掌握应变片放大电路设计知识；掌握RS-485及USB通信接口电路设计；掌握IMU模块的电路设计；掌握电路板调试的技巧。了解机器人力控制的基本概念。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2017.3.20.前：上传开题报告；
开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果,2017.6.6.截止上传上传阶段性报告3-4篇；
4. 主要参考文献
1. 宋哲. 无刷直流电机高效驱动控制技术研究[D]. 南京航空航天大学, 2014.
2. 孙伟, 初婧, 丁伟, 等. 基于 IMU 旋转的 MEMS 器件误差调制技术研究[J]. 电子测量与仪器学报, 2015, 29(2): 240-246.
3. Duval J F, Herr H M. FlexSEA-Execute:Advanced motion controller for wearable robotic applications[C]//BiomedicalRobotics and Biomechatronics (BioRob), 2016 6th IEEE International Conferenceon. IEEE, 2016: 1056-1061.
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