1. 毕业设计（论文）的内容和要求
在众多的机械系统之中，欠驱动机械系统是极为重要的一类。此类系统具有控制输入数量少于系统广义坐标变量数目的特点，在航空航天、机器人、航海运输、武器系统等领域中广泛存在。与全驱动机械系统和冗余驱动机械系统相比，欠驱动系统能够有效降低系统能耗，节约生产成本，减小机械机构体积，同时，系统却具有更高的灵活性。
论文中应该完成的具体工作包括：
1、查阅文献，了解欠驱动系统的研究现状，并将不少于5000字的相关英文资料翻译成中文，做到文意正确，语言表达清楚。
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2. 参考文献
[1] R. Xu, . zgner: Sliding mode control of a class of underactuated systems. Automatica, 2008, 44(1): 233-241.
[2] M. W. Spong, P. Corke, R. Lozano. Nonlinear control of the Inertia Wheel Pendulum Automatica, 2001, 37(11):1845-1851
[3] E.D. Sontag. Further Facts About Input To State Stabilization. IEEE Transaction Automatic and Control, 1990, 35(4):473-476
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