一类单连杆柔性机械臂的控制器设计与实现任务书

 2021-10-26 21:58:53

1. 毕业设计（论文）的内容和要求

单连杆柔性机械臂在航空航天、机器人、航海运输、武器系统等领域中广泛存在。

单连杆柔性机械臂控制方法的研究具有一定的理论意义和实用价值。

通过控制器设计和仿真实验，使学生掌握简单机械臂系统的建模和控制器设计方法。

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2. 参考文献

[1]杨洁. 高阶滑模控制理论及其在欠驱动系统中的应用研究[D].北京理工大学,2015.[2]于涛,杨昆,赵伟.一类欠驱动机械系统基于趋近律的分级滑模控制[J].控制工程,2017,24(09):1774-1780.[3]夏德银. 一类欠驱动机械系统的起摆控制方法研究[D].东北大学,2014.[4]翟林. 欠驱动空间机械臂位置控制方法研究[D].北京邮电大学,2019.[5]周振. 欠驱动多机器人系统一致性及编队控制研究[D].燕山大学,2018.[6]王亚午. 一类平面多连杆欠驱动机械臂的运动控制[D].中国地质大学,2018.[7]黄自鑫,赖旭芝,王亚午,吴敏.基于轨迹规划的平面三连杆欠驱动机械臂位置控制[J/OL].控制与决策:1-7[2020-01-02].https://doi.org/10.13195/j.kzyjc.2018.0786.[8]丁灿. 基于非线性干扰观测器的欠驱动系统跟踪控制[D].湘潭大学,2018.[9] Alexander, V. Maloletov, Mikhail, Y. Fadeev, Alexandr, S. Klimchik.Error Analysis in Solving the Inverse Problem of the Cable-driven Parallel Underactuated Robot Kinematics and Methods for their Elimination[J].IFAC-PapersOnLine,2019,52(13):1156-1161.[10] M.A. Saliba, C.W. de Silva. Quasi-dynamic analysis, design optimization, and evaluation of a two-finger underactuated hand,Mechatronics,2016,33:93-107.除上述文献外，请再自行查阅相关文献不少于20篇。

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