四旋翼无人机的动态逆解耦控制研究任务书

 2021-10-27 21:56:03

1. 毕业设计（论文）的内容和要求

通过研究四旋翼无人机的工作原理，建立四旋翼无人机六自由度方程式和动力学模型。

通过研究动态逆解耦控制方法，设计基于动态逆系统的四旋翼无人机的跟踪控制器，通过仿真验证动态逆解耦跟踪控制器的有效性和可行性。

基于四旋翼无人机实验平台，采用C语言编写控制程序，进行飞行控制实验，验证该控制方法的工程可实现性。

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2. 参考文献

[1] 聂博文,马宏绪,王剑.微小型四旋翼飞行器的研究现状与关键技术[J].电光与控制,2007,14(6):113-117 [2] 刘焕晔.小型四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计[D].上海交通大学, 2009[3] 甄红涛,齐晓慧,夏明旗等.四旋翼无人飞行器飞行控制技术综述[J].飞行力学,2012,30(4)：295-299 .[4] 孟佳东,赵志刚.小型四旋翼无人机建模与控制仿真[J].兰州交通大学学报,2013, 32(1):63-67.[5] 甄红涛,齐晓慧,夏明旗等.四旋翼无人飞行器飞行控制技术综述[J].飞行力学,2012,30(4)：295-299 .[6]章志祥，王立峰，赫丛奎. 基于自适应动态逆的四旋翼机器人控制器设计动力系统与控制，2014,3(1):1-7[7] Lifeng Wang, Zhixiang Zhang, Chongkui He. Adaptive Dynamic Inversion Controller for Quadrotor Aerial Robot[J]. Journal of Control Engineering and Technology[J], 2014,4(2):147-152[8]Lifeng Wang, Yichong He, Zhixiang Zhang, Chongkui He. Trajectory Tracking of Quadrotor Aerial Robot Using Improved Dynamic Inversion Method[J]. Intellignet Control and Automation, 2013,(4):343-348[9] 章志祥. 四旋翼机器人飞行测试及自适应动态逆方法研究[D] 北京，北方工业大学[10] 李爱军，吕旸，章卫国．基于自适应逆的无人直升机指令控制器设计．电光与控制，2002，9（4）：16-23．[11] 杨庆华,宋召青.四旋翼飞行器的建模控制与仿真[J].海军工程学院学报, 2009, 24(5):499-502.

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