基于视觉引导的机械臂抓取系统研究任务书

 2021-10-27 22:02:29

1. 毕业设计（论文）的内容和要求

课题研究的内容、目的及意义： 课题为实践课题，要求学生通过视觉引导机械臂完成物体的抓取控制。

机器视觉系统是通过图像处理软件对图像采集装置采集到的目标数字图像信息进行运算处理,并返回处理结果,现场设备根据图像处理后的结果完成指定的相应的功能,具有高精度、高速度、无接触等优势的机器视觉系统在定位引导、识别、测量、外观检测等工业领域得到广泛的应用。

本课题要求学生以视觉引导为研究对象,在传统机械臂引入视觉引导技术,使其达到闭环系统,从而提高机械臂的智能化,促进实际生产线的智能化、柔性化。

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2. 参考文献

1. Kim S, Seo H, Choi S, et al. Vision-guided aerial manipulation using a multirotor with a robotic arm[J]. IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, 2016, 21(4): 1912-1923.2. Keemink A Q L, van der Kooij H, Stienen A H A. Admittance control for physical humanrobot interaction[J]. The International Journal of Robotics Research, 2018, 37(11): 1421-1444.3. Zake Z, Chaumette F, Pedemonte N, et al. Vision-Based Control and Stability Analysis of a Cable-Driven Parallel Robot[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2019, 4(2): 1029-1036.4. Zhang Y, Tan K K, Huang S. Vision-servo system for automated cell injection[J]. IEEE transactions on industrial electronics, 2008, 56(1): 231-238.5. Zhao Y, Gong L, Huang Y, et al. A review of key techniques of vision-based control for harvesting robot[J]. Computers and Electronics in Agriculture, 2016, 127: 311-323.6. Montijano E, Cristofalo E, Zhou D, et al. Vision-based distributed formation control without an external positioning system[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2016, 32(2): 339-351.7 Zake Z, Chaumette F, Pedemonte N, et al. Vision-Based Control and Stability Analysis of a Cable-Driven Parallel Robot[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2019, 4(2): 1029-1036.8. Tang S, West V, Kumar V. Aggressive flight with suspended payloads using vision-based control[J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2018, 3(2): 1152-1159.9. Michael N, Fink J, Kumar V. Cooperative manipulation and transportation with aerial robots[J]. Autonomous Robots, 2011, 30(1): 73-86.10. Xu D, Lu J, Wang P, et al. Partially decoupled image-based visual servoing using different sensitive features[J]. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2017, 47(8): 2233-2243. 除上述文献外，请再自行查阅相关文献不少于20篇

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