1. 毕业设计（论文）主要目标：
针对四旋翼无人机在飞行过程中发生执行器干扰和外界干扰的问题，将系统解耦成位置与角度两个独立系统，考虑执行器加性故障，设计故障估计器估计故障值，通过设计自适应容错控制器抑制故障，从而达到无人机在故障状态下平稳飞行的目的。
2. 毕业设计（论文）主要内容：
1）执行器故障以乘性因子的形式加入到系统模型中，采用单位四元数法描述系统姿态；2）考虑到位置子系统欠驱动的特性，引入虚拟控制力，同时解算出目标姿态和输入推力；3）针对同时存在执行器故障和外界干扰的位置和姿态子系统模型，利用自适应的方法设计了容错控制器，保证了对目标姿态的跟踪。
最后，仿真结果验证了该系统控制器的有效性和稳定性。
3. 主要参考文献
【1】LEE D B，NATARAJ C，BURG T C，et a1．Adaptive track—ing control of an underactuated aerial vehicle[C]／／American Control Conference(ACC)，2011：2326-2331
【2】QU Q，GAO S，HUANG D，et a1．Fault tolerant control forUAV with finite—time convergence[C]／／Chinese Controland Decision Conference，2014：2857—2862
【3】路飞飞．四旋翼直升机姿态控制系统的自适应容错控制算法研究[D]．南京：南京航空航天大学，2014
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