1. 毕业设计（论文）主要目标：
未知环境中，在保证避开未知障碍物的前提下，结合A星算法与人工势场法的优点，尽量减少不必要的路径探测，减少无人机的飞行成本。
2. 毕业设计（论文）主要内容：
（1）分析基于A星算法建立的避障模型的优点与不足，针对不足提出改进策略 （2）分析人工势场法在避障模型确立过程中的优劣，同样针对不足之处进行举例（3）结合以上分析，对未知环境中的未知障碍物进行分离，对无人机飞行的不同阶段采用不同的避障方式（4）对改进的避障模型进行仿真分析
3. 主要参考文献
【1】曲道奎, 杜振军, 徐殿国,等. 移动机器人路径规划方法研究[J]. 机器人, 2008, 30(2):97-101.
【2】杨健, 孟凡尘, YANGJian,等. 基于人工势场法的微小型AUV避障运动方法研究[J]. 水雷战与舰船防护, 2017(4).
【3】钱红昇, 葛文锋, 钟鸣,等. 基于分层的改进A算法在路径规划中的应用[J]. 计算机工程与应用, 2014, 50(7):225-229.
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