1. 毕业设计（论文）主要内容：
1、研究工业用机械臂的数学模型。
2、研究迭代学习算法。
3、在MATLAB下的仿真研究。2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 分析机械臂的合理的运动学方程， 对实际应用的机械臂例如SCARA机械臂的运动系模型进行分析与研究。
2.对算法的收敛性进行分析与证明，对算法存在的问题和改进的目标进行讨论。
3.在MATLAB仿真软件中搭建出合理的机械臂系统模型，对算法的增益矩阵等参数进行合理的选取，通过测试不断的改进算法，提高轨迹跟踪误差的收敛精度。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
2月24日—3月15日——第1-3周查阅文献；分析题目研究现状，学习基本理论；3月16日—3月22日——第4周阅读文献、撰写开题报告，英文文献翻译；3月23日—3月29日——第5周学习了解MATLAB仿真方法，确定实施方案；3月30日—4月12日——第6-7周学习MATLAB及其工具箱的使用方法；4月13日—4月19日——第8周学习选定机械臂，在MATLAB中建立模型；4月20日—4月26日——第9周学习了解迭代学习算法，并尝试证明；4月27日—5月10日——第10-11周学习了解使用MATLAB实现迭代学习算法；5月11日—5月17日——第12周讨论算法的迭代性；5月18日—5月24日——第13周算法的增益矩阵等参数进行合理的选取，通过测试不断的改进算法；5月24日—5月31日——第14周撰写毕业论文、完成初稿；6月1日—6月7日——第15周整理、完善论文；6月8日—6月14日——第16周论文打印、装订、准备答辩。
4. 主要参考文献
参考文献
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ARIMOTO S,KAWAMURA S,MIYAZAKIF.Bettering operation of robotics bylearning[J].Journal of Robotic Systems,1984,1(2):123-140.
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刘国炎. 智能控制技术在挤出复合机上的应用[J]. 机床与液压,2018, 46(2):139-141.
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陶洪峰,董晓齐,杨慧中.离散非线性系统的迭代学习轨迹跟踪鲁棒算法优化及应用[J].信息与控制,2016,45(4):385-390．
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