1. 毕业设计（论文）主要内容：
完成基于激光雷达的室内移动机器人二维地图构建。
要求基于ROS机器人操作系统框架实现该功能。
使用树莓派对激光雷达的数据进行采集，结合移动机器人平台的里程计数据，选择合适的SLAM地图构建算法通过移动机器人平台提供的运动控制接口控制机器人移动，实现室内二维地图的构建。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 查阅相关中英文资料，并选择一篇英文文献进行翻译。通过阅读文献了解ROS机器人操作系统的概念及架构；
2. 运用所学知识，给出总体设计方案；
3. 完成翻译两万字符的英文资料；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第一至第二周：查阅设计题目的相关资料；
第三至第四周：撰写开题报告，翻译英文资料；
第五至第六周：完成激光雷达的选型和驱动代码的编写，熟悉ROS操作系统的使用；
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4. 主要参考文献
[1]阿尼尔.马哈塔尼，路易斯.桑切斯. ROS机器人高效编程[M]. 北京：机械工业出版社, 2017.9.
[2]胡晓强,刘汉忠,贾良冠,张盟,吴正朕.基于ROS平台的激光雷达Slam-GMapping的重定位方法研究[J].现代信息科技,2019,3(12):159-161
[3]张旭,王智,崔粲,王志玄,何人鑫,王健.二维激光雷达定位建图系统设计与实现[J].光学技术,2019,45(05):596-600.
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