全文总字数：1093字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
了解当前双臂机器人技术和发展趋势；熟悉机器人齐次矩阵表达、正向和逆向运动学；掌握机器人路径规划和轨迹规划的知识；基于运动基元模型和RRT在机器人关节空间与操作空间运动规划建模；采用双臂协作完成6层（或6层以上）汉诺塔任务，实现双臂协作任务的规划。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 外文资料翻译不少于20000 印刷符；
2. 查阅相关文献资料（至少中文15 篇，英文3 篇）；
3. 撰写开题报告；
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1-2周 确定选题，英文文献翻译
第3-4周 查阅文献，撰写开题报告
第5-10周 设计与实现
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4. 主要参考文献
1. (澳) Peter Corke著，刘荣等译. 机器人学、机器视觉与控制：MATLAB算法基础[M]. 电子工业出版社，2016
2. [意] 布鲁诺·西西里安诺，[意] 洛伦索·夏维科，[意] 路易吉·维拉尼，[意] 朱塞佩·奥里奥洛 著；张国良，曾静，陈励华，敬斌 译. 机器人学：建模、规划与控制/国外名校最新教材精选[M]. 西安交通大学出版社，2015.
3. [美] Saeed B.Niku 著；孙富春，朱纪洪，刘国栋 等 译. 机器人学导论·分析、控制及应用（第2版）[M]. 电子工业出版社, 2013.
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