全文总字数：809字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
在linux系统下搭建ROS平台，在此基础上，使用ORB特征点法设计一个视觉里程计前端，在ROS中建立相应的消息发布订阅关系，根据输入的图像系列来计算相机位姿和特征点位置，通过迭代优化方法优化计算结果，最后在Matlab中绘制出相机的运动轨迹。
要求特征点匹配正确率高且程序运算时间尽量短，得出的运动轨迹贴近真实值。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 查阅相关文献，了解相关理论知识，撰写开题报告
2. 搭建Linux下的ROS平台
3. 设计视觉里程计，提取并匹配特征点
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
| 时间节点 | 任务 |
| 1-3周 | 查阅相关文献，了解相关理论知识，撰写开题报告 |
| 4-12周 | 完成设计和调试 |
| 13-16周 | 独立撰写毕业论文 |
| 17周 | 准备毕业论文答辩材料 |
注：具体时间以学院通知节点为准
4. 主要参考文献
[1]高翔,张涛. 视觉SLAM十四讲：从理论到实践[J]. 电子工业出版社, 2017 (3).
[2][加] 蒂莫西D.巴富特. 机器人学中的状态估计. 西安交通大学出版社，2018.
[3]王晓丹. 面向移动机器人的ORB-SLAM算法研究. 武汉理工大学,2018
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