全文总字数：839字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
基于Linux ROS系统平台，设计单目视觉惯性里程计(VIO)与GPS融合导航方案。利用GPS对VIO进行辅助，解决单目尺度不确定性的问题并实时输出当前相机的位姿。通过卡尔曼滤波算法来融合GPS信号和VIO的输出位姿以提高定位精度。利用自动驾驶相关数据集进行仿真实验并在Matlab中绘制出相应的轨迹进行比较。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1、 查阅相关文献、了解相关技术知识、撰写开题报告
2、 搭建Linux ROS系统平台
3、 学习并运行开源的VIO方案，输出相机的位姿
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1、第1周~第3周 阅读参考文献，撰写开题报告，拟定技术方案和实施路线
2、第4周~第6周完成平台搭建并运行开源方案
3、第7周~第10周 设计算法完成信息融合
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4. 主要参考文献
[1]高翔, 张涛. 视觉SLAM十四讲：从理论到实践[J]. 电子工业出版社, 2017.
[2]许峰. 基于单目视觉的多传感器组合导航算法研究. 合肥工业大学, 2018.
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