全文总字数：1465字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
① 搭建Linux下基于ROS（kinetic）的机器人仿真平台，掌握基础的ROS通讯方式与导航相关知识，并建立机器人模型；
②掌握导航功能包工作机制，利用三维可视化工具仿真移动机器人，操控实车建立环境地图并实现导航避障；
③对导航过程中出现的问题进行分析改进，实现定轨导航避障，并视完成情况对A*算法提出改进意见。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
① 明确设计任务和目的，培养独立查阅科技文献资料及从事科研工作的能力；
② 阅读相关教材、论文和资料，了解本研究课题的国内外发展状况。在消化整理有关文献资料基础上，撰写一份开题报告(包括研究现状、存在的问题、应用前景、初步设计方案等内容)；
③ 翻译一篇与本课题有关的英文文献资料（英译中不少于5000汉字）；
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
| 阶段 | 工作任务内容 | 起止时间 |
| 1 | 开题调研，完成内容①② | 02.23～03.08 |
| 2 | 文献翻译，熟悉相关软件，完成内容③④ | 03.09～03.22 |
| 3 | 方案设计、仿真与调试，完成内容⑤ | 03.23～05.15 |
| 4 | 论文撰写，完成内容⑥ | 05.16～05.28 |
| 5 | 论文答辩，完成内容⑦ | 05.29～06.08 |
4. 主要参考文献
| 序号 | 参考资料目录 |
| 1 | （西班牙）Aaron Martinez， Enrique Fernández著．ROS机器人程序设计．刘品杰译．北京：机械工业出版社，2014 |
| 2 | （美）Goebel，R.P.著．ROS入门实例．罗哈斯等译．广州：中山大学出版社，2016 |
| 3 | 祝甜一. 基于ROS的自主式救援机器人SLAM和导航系统研究[D].东南大学,2015 |
| 4 | 韩轾. 基于ROS的室内移动服务机器人定位与导航系统的研究与开发[D].电子科技大学,2017. |
| 5 | Marin-Plaza, P., Hussein, A., Martin, D., Escalera, A. de la. (2018). Global and Local Path Planning Study in a ROS-Based Research Platform for Autonomous Vehicles. Journal of Advanced Transportation, 2018, 1–10. |
| 6 | Le, A., Prabakaran, V., Sivanantham, V., Mohan, R. (2018). Modified A-Star Algorithm for Efficient Coverage Path Planning in Tetris Inspired Self-Reconfigurable Robot with Integrated Laser Sensor. Sensors, 18(8), 2585. |
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