全文总字数：1027字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
外骨骼作为一种可穿戴的机器人设备，被广泛应用于辅助人体直立对抗外界扰动，具有很强的研究价值。本课题旨在分析外骨骼助力行走控制的关键问题，通过搭建基于PID控制算法的外骨骼直立抗扰控制器，提高设备对人体直立抗扰的助力效果。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 学习PDI控制算法
2.学习外骨骼力矩控制研究
3.完成PID算法在外骨骼控制中的Matlab仿真代码编写
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1. 2020.3.20.前 上传开题报告(外文翻译同步上传）
2.开题报告上传后，每三周上传一次阶段性成果 上传阶段性报告3-4篇(上传后3天内指导教师批阅）
3. 2020.4月中旬 提交毕业设计（论文）中期检查报告
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4. 主要参考文献
1. 张 霞, 钱 蕾,马文涛, 等. 穿戴式步行辅助机器人控制方法研究进展[J].河北科技大学学报,2016, 37(2):118-123.
2. 宋遒志, 王晓光, 王鑫, 等. 多关节外骨骼助力机器人发展现状及关键技术分析[J]. 兵工学报, 2016,37(1):172-185.
3. Belkadi A, Oulhadj H, Touati Y, et al. On the robust PIDadaptive controller for exoskeletons: A particle swarm optimization basedapproach[J]. Applied Soft Computing, 2017, 60: 87-100.
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