全文总字数：1203字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
本题目要求在一个使用阿克曼转向机构的越野车模的基础上设计一个基于ROS系统并使用双目摄像头、激光雷达等传感器的智能巡逻车，该巡逻车沿着规定线路巡逻，并能躲避行人。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1）查阅资料，掌握ROS系统、机器视觉等有关知识。
2）学习阿克曼转向机构原理，实现基于阿克曼转向机构的小车运动控制。
3）采用GPS或室内定位方法确定小车位置，并沿指定路线行驶。
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
第1-3周：文献查阅，包括著作、期刊、会议论文、网络资源等；
第4周：完成开题报告、论文提纲；
第5-6周：掌握ROS系统的有关基础知识，并完成开发环境的配置；
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4. 主要参考文献
[1] Berglund, T.,Brodnik, A., Jonsson, H.,Staffanson, M., Soderkvist, I. Planningsmooth and obstacle-avoiding B-spline paths for autonomous mining vehicles. AutomationScience and Engineering, IEEE Transactions on, 2010, Vol.7 (1), pp.167- 172
[2] 任孝平,蔡自兴.基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模[J].智能系统学报,2009,4(06):534-537.
[3]陈虹,申忱,郭洪艳,刘俊.面向动态避障的智能汽车滚动时域路径规划[J].中国公路学报,2019,32(01):162-172.
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