全文总字数：1366字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
动力工具用于螺栓旋紧。
高端设备装配过程中对螺栓预紧力有精确要求，这要求动力工具力矩可控。
采用传统扭矩传感器一方面会提高设备成本，另一方面螺栓预紧时的力矩冲击变化也易导致扭矩传感器的损坏。
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2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1.了解螺栓预紧过程中的力矩控制
2.掌握串联弹性作动器的设计原理
3.掌握基于光电编码器的位置控制算法设计
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3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
1. 2020.3.20.前 上传开题报告(外文翻译同步上传）2. 2020.4.10前学生上传第一篇阶段性报告3. 2020.5.6前学生上传第二篇阶段性报告4. 2020.5.27前学生上传第三篇阶段性报告5. 2020.4月中旬 提交毕业设计（论文）中期检查报告6. 2020.5.28前 学生上传毕业论文终稿7. 2020.6.8前 完成毕业论文答辩工作8. 答辩后一周内 答辩后可再次上传修改版论文
4. 主要参考文献
[1] 孙定阳,沈浩,郭朝,肖晓晖.绳驱动柔性上肢外骨骼机器人设计与控制[J/OL].机器人:1-8[2019-12-18].https://doi.org/10.13973/j.cnki.robot.180750.
[2] 贾王强. 基于SEA的足式机器人单腿结构设计及控制研究[D].哈尔滨工业大学,2015.
[3] 田康健,王冬青.不确定环境下机器人螺丝刀的紧固力矩控制[J].青岛大学学报(工程技术版),2019,34(03):70-73 83.
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