全文总字数：3212字
1. 毕业设计（论文）的内容和要求
倒立摆系统的研究，既可以直观地表现许多抽象的控制概念，解决控制领域中的一些典型问题，检验某种控制方法或控制理论是否有解决非线性和不稳定性问题的能力，其研究成果又可以应用于机器人、军工、航天科技及一般工业过程等诸多领域，具有重要的理论和工程价值。
本课题针对目前倒立摆控制研究中，仿真控制多、实时控制少，直线型倒立摆研究较多，环形倒立摆控制研究少等现状，以环形倒立摆体系为研究对象，分别利用有限时间控制理论和扰动观测器理论，对环形单级倒立摆系统进行了实时控制研究。
课题要求学生熟悉环境调节硬件系统工作原理，与硬件系统关联，且包含就电机驱动、传感器检测、DSP控制器等多个子系统，涉及功能模块设计、数据通信、控制器算法设计等综合技术。
2. 实验内容和要求
各软件模块功能调试；控制算法的调试；系统联调。
3. 参考文献
1]基于GA和H∞环路成形的倒立摆控制[J]. 刘玉燕,周世梁,曾德良,张丽娟.华北电力大学学报. 2005(03)
[2]鲁棒控制理论的研究与发展[J]. 石艳妮,贾影.重庆工业高等专科学校学报. 2004(06)
[3]倒立摆系统的一种H∞优化控制[J]. 曾德良,刘玉燕,刘吉臻,张丽娟,曲海云.控制理论与应用. 2004(05)
4. 毕业设计（论文）计划
2021-01-06~2021-01-15 调研，查阅资料，进行系统需求分析，完成英文文献翻译2021-01-16~2021-02-23 调研、查阅文献，完成开题报告2021-02-24~2021-03-01 整体方案和各功能模块的详细设计2021-03-02~2021-03-08 进行技术分析，开展控制器的方案设计2021-03-09~2021-03-29 旋转倒立摆系统开发及控制算法测试2021-03-30~2021-04-30 旋转倒立摆系统开发及控制算法测试2021-05-01~2021-05-15 系统功能联调和功能完善2021-05-16~2021-05-31 毕业设计工作总结和撰写论文2021-06-01~2021-06-15 论文评阅和答辩
以上是毕业论文任务书，课题毕业论文、开题报告、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
