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1. 毕业设计（论文）的内容和要求
本课题研究下肢外骨骼机器人的抗干扰控制方法，结合外骨骼硬件和伺服控制器，采用有限时间控制方法，结合扰动观测器，使外骨骼系统在摩擦和负载扰动下具有优良性能。
基于实验室的外骨骼机器人平台，进行外骨骼机器人的抗干扰控制实验，对控制方法的性能进行评估。
课题需熟悉自动控制理论，电机控制技术、掌握Matlab应用和C语言编程技巧。
2. 实验内容和要求
完成外骨骼机器人抗干扰控制实验；对控制方法的性能进行评估。
3. 参考文献
[1] 赵新刚，谈晓伟，张弼，柔性下肢外骨骼机器人研究进展及关键技术分析[J].机器人，2020，42(3)：365-384
[2] 李晓明. 基于外骨骼技术的机器人远程控制[D]. 杭州: 浙江大学, 2004, 12-89
[3] 刘会勇, 赵青. 下肢外骨骼助行机器人驱动系统分析[J]. 机床与液压, 2013, 41(13): 168-171.
4. 毕业设计（论文）计划
起讫日期 设计（论文）各阶段工作内容2021-01-04~2021-01-15 调研，查阅资料，进行控制系统性能分析，完成英文文献翻译2021-01-16~2021-03-14 调研、查阅文献，完成开题报告2021-03-15~2021-03-31 外骨骼控制方案研究和控制仿真模块的设计2021-04-01~2021-04-15 外骨骼控制系统硬件功能分析，控制算法设计2021-04-16~2021-04-30 外骨骼系统控制程序开发及测试2021-05-01~2021-05-10 外骨骼抗干扰控制实验及性能评估2021-05-11~2021-05-20 实验数据分析及系统性能改进2021-05-21~2020-05-31 毕业设计工作总结和撰写论文2021-06-01~2021-06-15 论文评阅和答辩
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