无人船航向跟踪控制器设计及可视化仿真任务书

 2021-08-20 22:42:15

1. 毕业设计（论文）主要内容：

  1. 广泛查阅资料，了解国内外无人船以及无人船航向跟踪器的发展概况。

  2. 选择无人船进行动力学建模，并简化模型。

  3. 选择适当的算法例如：MAC，PID等进行无人船轨迹跟踪控制器的设计。

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    2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

    1 完成专业文献检索15篇以上，每篇摘要200～300字，其中至少2篇为外文文献；

    1. 翻译一篇英文资料，翻译字数不少于2万英文（5000汉字）字符，要求译文准确，语句通顺，附外文英文；
    2. 在进行检索阅读的基础上提交开题报告1份，了解国内外无人船以及无人船航向跟踪器的发展概况,明确设计的原则和思路、方法、技术路线和内容等；
    3. 选择无人船进行动力学建模，并简化模型。
    4. 选择适当的算法例如：MAC，PID等进行无人船轨迹跟踪控制器的设计。
    5. 同时设计参考航向，再运用Matab仿真软件进行仿真，最终达到对参考航向进行跟踪的目的；
    6. 撰写毕业设计论文1篇，字数不少于1.5万字。参考文献不得少于15篇，其中外文文献不少于5篇。

    3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

    1. 2016年3月1日-3月15日 文献阅读、开题报告：外文文献至少5篇，参考文献至少15篇；
    2. 2016年3月16日-3月26日 Matlab/Simulink和PID算法的系统学习：查阅资料并掌握相关知识；
    3. 2016年3月27日-4月2日 整体方案设计：参照相关论文数据得到船的相关数据；
    4. 2016年4月3日-4月30日 按照方案进行无人船航向跟踪控制器的设计；运用Matlab进行可视化仿真达到对参考航向跟踪的目的；
    5. 2016年5月1日-5月14日 撰写并提交论文初稿；字数至少1.5万，其中参考文献至少15篇。

    6. 2016年5月14日-5月22日 向老师学姐请教，修改毕业论文；
    7. 2016年5月23日-5月31日 论文送审，上交论文以及全部相关资料，制作PPT，准备答辩；
    8. 2016年6月 论文答辩。

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    4. 主要参考文献

    [1] Fossen.Handbook of marine craft hydrodynamics and motion control. JohnWiley and Sons Ltd., West Sussex, U.K., 2011

    [2] Vijay Kumar V, Rao V S R, Chidamabaram M.Centralized PI controllers for interacting multivariable processes by synthesis method[J]. ISA Transactions, 2012.

    [3] Rdseth J, Tjora ..A system architecture for an unmanned ship[C]// Proceedings of the 13th International Conference on Computer and IT Applications in the Maritime Industries (COMPIT 2014). 2014

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