全文总字数：2144字
1. 毕业设计（论文）主要内容：
1综述国内外巡检机器人定位与建图算法的应用背景和研究现状；
2分析比较基于视觉的同时定位与建图（SLAM）算法，如MonoSLAM，PTAM, ORB-SLAM, RGB-D SLAMV2，LSD-SLAM等；
3分析线特征检测原理和在巡检机器人视觉SLAM算法中的应用；
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1查阅相关文献，理清设计思路，撰写开题报告；开题报告中必须有明确的国内外发展研究动态，明确相关原则和思路、方法、技术路线和内容等；
2对经典视觉同时定位与地图构建（Visual SLAM）算法，如MonoSLAM，PTAM, ORB-SLAM, RGB-D SLAMV2，LSD-SLAM等进行论述和比较；
3针对巡检机器人的应用环境选择合适的visual SLAM算法；
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
12020.02.18-2020.03.01 文献阅读、开题报告外文文献至少5篇，参考文献至少15篇；
22020.03.02-2020.03.06 分析经典visual SLAM算法和线特征在visual SLAM中的应用查阅资料并掌握相关知识；
32020.03.07-2020.03.20 相关思路的确定参照相关论文方案确定思路；
4. 主要参考文献
[1]谢晓佳. 基于点线综合特征的双目视觉SLAM方法[D]. 2017.
[2]Gomez-Ojeda, Ruben, Zuiga-Nol, David, Moreno, Francisco-Angel,等. PL-SLAM: a Stereo SLAM System through the Combination of Points and Line Segments[J].
[3]Mur-Artal, Raul, Montiel, J. M. M, Tardos, Juan D. ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System[J]. IEEE Transactions on Robotics, 2015, 31(5):1147-1163.
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